伺服电机选型：交流伺服电机、伺服驱动器与编码器反馈

先算负载扭矩 T = (P ÷ n) × 9550（P 为 kW、n 为 rpm，结果 N·m），再按加减速换算峰值扭矩：T_peak 不能超过电机允许过载倍数下的扭矩（常见额定 3 倍过载）。选型时让额定扭矩覆盖连续负载、峰值扭矩覆盖加速段。功率不是越大越好——过量会拉高采购成本与惯量，调参反而更难。

惯量比 = 负载折算惯量 ÷ 电机转子惯量。经验值：机床、机器人这类高动态场合控制在 5 倍以内，普通输送、分度 10 倍以内可以接受，超过 30 倍系统必然抖动或异响。折算方法是把负载惯量乘减速比平方：J_load = J_work × i²（i 为减速比）。惯量比过大时先加大减速机或选大惯量电机，而不是硬调增益。

只要求位置、允许每次开机回零的用增量式（价格低、线缆简单）；停机后位置就是工艺参数（如灌装量、贴装坐标）、不允许回零找位置的必须用绝对值式（单圈/多圈）。绝对值式还带来一个实际好处：断电不再丢位置，重启即恢复，省掉回零行程与节拍损失。注意绝对值编码器要区分单圈/多圈与通讯方式（SSI、Biss、通讯总线），多圈需要电池或外部电源记忆圈数。